AGV導引方式
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AGV無人搬運車常見的導引方式是什麼?
無人搬運車 (Automated Guided Vehicle,AGV)，簡稱無人車，又稱自走車。主要的任務，就是要能夠分擔原本屬於「人」要執行的搬運工作。在這個「少子化」與「老齡化」雙重衝擊的現代社會，「人力」就更加顯得珍貴。
所以，若將人力運用在搬運上，則是相當顯而易見的浪費。因此，伴隨工業4.0的改革浪潮，越來越多的企業生產現場，開始逐步導入AGV，冀藉無人搬運車(自走車)的導入，讓人員可以更聚焦在核心生產作業上，從而脫離TPS七大浪費，提升效率，增加產能。
然而，AGV雖名為無人搬運車或自走車，其行走在產線間，仍需要有所依循，才能依照規劃的路線，將物料或箱件送往指定站點。這個所謂的「依循」，除了無人搬運車系統與路線規劃邏輯之外，最根源的要點就是導引方式的區別。
市場上的AGV無人搬運車種類繁多，按其導引方式區分，常見的分別包括「磁帶導引」、「雷射導引」、「QR Code導引」、「視覺導引」、「色帶導引」、「微波導引」、「超音波導引」、「慣性導引」及「電磁導引」等九大類。
隨著AGV無人搬運車系統在市場實際應用彈性與導入成本的持續考驗，目前較為廣泛應用在工業生產現場的，則主要是「磁帶導引」、「雷射導引」、「QR Code導引」等三類。我們現在就來認識一下這三大導引方式的技術內涵與優缺點吧~
一、「磁帶導引」
就是利用貼附於地面的磁帶(通常是N極朝上)，利用磁力場型與磁感器(Hall sensor)陣列間的相對位置，以數位或類比的訊號，回傳控制器，藉此計算馬達輸出動力參數，持續修正AGV姿態，來達到循跡導引的效果。
優點：導入成本最低，AGV到站對位快速且精度高，有利物流交換機制應用。
缺點：需要在地面貼磁帶，軌道出現障礙物只能停止報警，無法自動繞開。
適用場域：廠房內的工作站間物流轉移需求
二、「雷射導引」
大陸稱「激光導引」(所以看到這個詞時，不用懷疑，那是從大陸引進的AGV)，就是用高速旋轉掃描的方式，利用雷射光束打到物體的反射時間，同時採集開關量與數據量，並藉以描繪AGV與周遭環境的相對位置與姿態，從而達到導航與避障的效果。
優點：不須在地面貼附導引特徵，遇障礙物會自行繞開。
缺點：導入成本極高，精度低，無法辨識透明物件(如玻璃門或壓克力箱)與細長物(如桌腳或台車角)，易受太陽光或其他強光干擾，需在周遭牆壁或結構體貼附大量專用反光片作為特徵點補償誤差。
適用場域：不須精準對位移載的搬運需求，或是直接與人協作，由人員自行上下與件的應用場景。
三、「QR Code導引」
也就是二維碼導引，在地面上以棋盤式的布局，在每一格的地面正中央貼附二維陣列標籤，依據資訊載量的不同，QR陣列有2X2、3X3、4X4三種常見類型，AGV底部會有掃讀機，藉由讀取QR陣列的不同方向性，來判斷AGV本身與整個棋盤空間的相對位置與姿態，一格一格地在棋盤上移載。
優點：定位精確，棋盤式布局便於即時控制與變換路徑。
缺點：導入成本不低，QR需要經常性維護(破損或髒汙均會有影響)，每一張貼紙偏差精度須在1mm以內，對地面平整度要求極高。遇到障礙也只能報警，不會自動轉繞。
適用場域：通常搭配頂舉式機構，運用在大型無人倉儲空間，其中尤以物流中心最為適用，但須能控制落塵量或經常清掃，否則厚積灰塵亦會影響QR讀取。
AGV無人搬運車常見的導引方式是什麼?無人搬運車 (Automated Guided Vehicle,AGV)，簡稱無人車，又稱自走車。主要的任務，就是要能夠分擔原本屬於「人」要執行的搬運工作。在這個「少子化」與「老齡化」雙重衝擊的現代社會，「人力」就更加顯得珍貴。
所以，若將人力運用在搬運上，則是相當顯而易見的浪費。因此，伴隨工業4.0的改革浪潮，越來越多的企業生產現場，開始逐步導入AGV，冀藉無人搬運車(自走車)的導入，讓人員可以更聚焦在核心生產作業上，從而脫離TPS七大浪費，提升效率，增加產能。
然而，AGV雖名為無人搬運車或自走車，其行走在產線間，仍需要有所依循，才能依照規劃的路線，將物料或箱件送往指定站點。這個所謂的「依循」，除了無人搬運車系統與路線規劃邏輯之外，最根源的要點就是導引方式的區別。
市場上的AGV無人搬運車種類繁多，按其導引方式區分，常見的分別包括「磁帶導引」、「雷射導引」、「QR Code導引」、「視覺導引」、「色帶導引」、「微波導引」、「超音波導引」、「慣性導引」及「電磁導引」等九大類。
隨著AGV無人搬運車系統在市場實際應用彈性與導入成本的持續考驗，目前較為廣泛應用在工業生產現場的，則主要是「磁帶導引」、「雷射導引」、「QR Code導引」等三類。我們現在就來認識一下這三大導引方式的技術內涵與優缺點吧~
一、「磁帶導引」
就是利用貼附於地面的磁帶(通常是N極朝上)，利用磁力場型與磁感器(Hall sensor)陣列間的相對位置，以數位或類比的訊號，回傳控制器，藉此計算馬達輸出動力參數，持續修正AGV姿態，來達到循跡導引的效果。
優點：導入成本最低，AGV到站對位快速且精度高，有利物流交換機制應用。
缺點：需要在地面貼磁帶，軌道出現障礙物只能停止報警，無法自動繞開。
適用場域：廠房內的工作站間物流轉移需求
二、「雷射導引」
大陸稱「激光導引」(所以看到這個詞時，不用懷疑，那是從大陸引進的AGV)，就是用高速旋轉掃描的方式，利用雷射光束打到物體的反射時間，同時採集開關量與數據量，並藉以描繪AGV與周遭環境的相對位置與姿態，從而達到導航與避障的效果。
優點：不須在地面貼附導引特徵，遇障礙物會自行繞開。
缺點：導入成本極高，精度低，無法辨識透明物件(如玻璃門或壓克力箱)與細長物(如桌腳或台車角)，易受太陽光或其他強光干擾，需在周遭牆壁或結構體貼附大量專用反光片作為特徵點補償誤差。
適用場域：不須精準對位移載的搬運需求，或是直接與人協作，由人員自行上下與件的應用場景。
三、「QR Code導引」
也就是二維碼導引，在地面上以棋盤式的布局，在每一格的地面正中央貼附二維陣列標籤，依據資訊載量的不同，QR陣列有2X2、3X3、4X4三種常見類型，AGV底部會有掃讀機，藉由讀取QR陣列的不同方向性，來判斷AGV本身與整個棋盤空間的相對位置與姿態，一格一格地在棋盤上移載。
優點：定位精確，棋盤式布局便於即時控制與變換路徑。
缺點：導入成本不低，QR需要經常性維護(破損或髒汙均會有影響)，每一張貼紙偏差精度須在1mm以內，對地面平整度要求極高。遇到障礙也只能報警，不會自動轉繞。
適用場域：通常搭配頂舉式機構，運用在大型無人倉儲空間，其中尤以物流中心最為適用，但須能控制落塵量或經常清掃，否則厚積灰塵亦會影響QR讀取。
台灣製造AMR/AGV無人搬運車系統
無人搬運車(AGV)/搬運機器人(AMR)為可依預定路徑或程式行進的無人載具，又稱為自動導引車、自主移動機器人、自動搬運車、搬運機器人或自走車。導入無人搬運車系統(AGV)已成為企業轉型智慧製造不可或缺的自動化設備，真正的應用核心在於物流規劃、控制邏輯、生產模式等，透過導入無人搬運車(AGV)或搬運機器人(AMR)，可以重新再造生產流程及物流規劃，讓無人搬運車(AGV)或搬運機器人(AMR)及人員共同作業，以提升生產作業效率，大幅減少工廠對於勞動力的需求，及早轉型因應未來智能製造少量多樣化的訂單模式，提升企業競爭力。
